意味
① （そばで見ていて）みっともない・見苦しい
② （そばで見ていて）気の毒だ・心苦しい
③ （自分が見られて）きまりが悪い・恥ずかしい
ポイント
「傍ら」「痛し」という文字のとおりの状況を示します。
もともとは、「痛々しい状況である人」に対して、そばで見ていてはらはらしてしまう心情を示します。批判的なニュアンスであれば「みっともない・見苦しい」と訳しますが、シンプルに同情しているような場合には、「気の毒だ・心苦しい」などと訳します。
そのうち、「自分自身が痛々しい状況になっているとき」に、近くで人に見られるのが「恥ずかしい・きまりが悪い」という心情でも使用されるようになりました。
笑いすぎて片腹が痛いぞって意味じゃないんだな。
鎌倉時代以降に誤用が広まって、現代語ではそっちの意味になってしまったようですね。
例文
すべて、いとも知らぬ道の物語したる、かたはらいたく、聞きにくし。（徒然草）
（訳）何事も、それほど知らない道の話をしているのは、みっともなく、聞きぐるしい。
まだ験つくばかりの行ひにもあらねばかたはらいたけれど、（源氏物語）
（訳）まだ効験がつくほどの仏道修行でもないのできまりが悪いのだが、
簀の子はかたはらいたければ、南の廂に入れ奉る。（源氏物語）
（訳）縁側では気の毒なので【心苦しいので】、（源氏を）南の廂の間にお入れ申し上げる。
